Подкласс двупарноногих (диплопод), включающий около 10 000 видов, получил свое название за то, что у этих животных на большинстве туловищных сегментов имеется по две пары довольно слабых конечностей. Эта особенность объясняется тем, что щитки туловищных сегментов у диплопод попарно сливаются.
Голова у диплопод явственно выражена, с 1 парой коротких неветвистых усиков, обычно с 2 парами довольно слабых челюстей и обычно с глазками по бокам.
Тело большинства двупарноногих покрыто плотным, часто богатым углекислым кальцием панцирем, защищающим этих многоножек от врагов и от быстрой потери влаги. Но все-таки двупарноногие - очень чувствительные к высыханию животные, избегающие прямых солнечных лучей и ведущие скрытый образ жизни. Встречаются они чаще всего в лесах под опавшими листьями, много их бывает в довольно влажных богатых гумусом почвах полей и огородов, часто их легко можно обнаружить под лежащими на земле камнями или бревнами.
Двупарноногие питаются в основном гниющими веществами в почве и в тех скоплениях растительных остатков (разлагающиеся листья, гнилая древесина и т. п.), где они встречаются. По открытой поверхности диплоподы на слабых тонких ногах двигаются медленно, хотя движение каждой отдельной ножки быстрое. Сокращения мускулатуры ног пробегают волнообразно от передних к задним ногам, и если смотреть сбоку, например, на ползущую многоножку - кивсяка (табл. 11,7), ее ноги кажутся сплошной волнообразно изгибающейся складкой. Упираясь ногами, двупарноногие легко могут рыться не только в мягких гниющих листьях, но и в почве, в глубь которой они уходят по мере подсыхания верхних слоев. Поэтому у большинства двупарноногих многоножек тело в поперечном сечении округлое, как у дождевых червей. Так как у большинства двупарноногих спинные щитки очень мощные и охватывают большую часть поверхности тела, эти многоножки в случае опасности свертываются кружком так, что голова и конечности оказываются под защитой спинного панциря (табл. 11, 3). Многие диплоподы защищены от врагов и ядовитыми железами, выделяющими вещества нередко с очень резким запахом. Так, в лесах Северного Кавказа за десятки метров даже человеческое обоняние позволяет обнаружить по неприятному специфическому запаху белого кивсяка (Pachyiulus foetidissimus). Ядовитые железы открываются на боковых отделах спинных щитков каждого членика туловища. Иногда выделяемая едкая жидкость обладает и свойствами красителя. Так, обычный в лиственных лесах нашей средней полосы серый кивсяк (Sarmatoiulus kessleri) выделяет жидкость, окрашивающую руки в фиолетово-красный цвет и долго не смывающуюся.
У некоторых тропических видов в выделениях ядовитых желез обнаружена синильная кислота. Даже практически неядовитые многосвязы (Polydesmus) при больших скоплениях отчетливо пахнут миндалем - верный признак присутствия синильной кислоты. Ядовитые выделения многих крупных тропических многоножек вызывают сперва почернение, а затем слущивание кожи, а попадая в глаза, могут вызвать даже слепоту. Насколько бывают ядовиты выделения двупарноногих многоножек, можно судить по тому, что индейцы Центральной Мексики употребляют их для отравления стрел. Обычно ядовитые выделения диплопод при прикосновении к их телу выступают в виде капелек из отверстий ядовитых желез, но, например, у вида Rhinocrinus salvo, встречающегося на острове Гаити, ядовитая жидкость выбрасывается и распыляется, как брызги душа, на расстояние до 75 см в каждую сторону.
Казалось бы, ядовитые отпугивающие выделения должны надежно защищать двупарноногих от их естественных врагов, но известно, что их охотно поедают жабы, лягушки и птицы, особенно скворцы. Весной в некоторых местностях около половины рациона скворца составляют кивсяки!
Двупарноногие делятся на две группы. Большая часть из них относится к так называемым тысяченожкам (Chilognatha), которые характеризуются очень сильно уплотненными покровами, обычно богатыми углекислым кальцием. Вторая группа двупарноногих - Pselaphognatha - представлена одним отрядом кистевиков - очень мелких животных с мягкими покровами.
Представители первой группы двупарноногих известны в ископаемом состоянии и встречаются с конца силурийского периода палеозойской эры, что показывает на глубокую геологическую древность этих наземных членистоногих.
Хотя эти животные и носят название тысяченожек, в действительности ног у них меньше. Даже у таких крупных представителей, как у живущего на Сейшельских островах сейшельского кивсяка (Spirostreptus seychellarum), туловище которого состоит из 75 сегментов, ног только 139 пар! Передние 3 туловищных сегмента у тысяченожек несколько отличаются от остальных - на ближайшем к голове нет конечностей, они входят как часть нижней пластинки (гнатохилария) в состав ротового аппарата. А на втором и третьем сегментах всего по 1 паре конечностей (в отличие от остальных, несущих по 2 пары). На третьем сегменте открывается половое отверстие.
Оплодотворение у тысяченожек внутреннее. Самец выделяет пакет с семенной жидкостью (сперматофор), который ножками передается от полового отверстия назад к специально видоизмененным совокупительным конечностям - гоноподиям (у самцов кивсяков они расположены на восьмом-девятом сегментах). С помощью гоноподий самец переносит сперматофор к половому отверстию самки. Оплодотворенная самка откладывает в землю яйца кучками, имеющими вид комочков, защищаемых от высыхания смесью выделяемой слизи и почвы, а некоторые тысяченожки, например Craspedosoma, сооружают выстилаемое паутиной гнездо.
Из яиц выходят личинки обычно с 3 парами или (у Polyzonium germanicum) с 4 парами ног. Но у некоторых тысяченожек, например у одного из наиболее крупных наших видов - крымского кивсяка (Pachyiulus flavipes), уже в момент вылупления из яйца много пар ног.